Βγάζουμε το μπούτι από το ψυγείο και το αφήνουμε να έρθει σε θερμοκρασία δωματίου για 1 ώρα τουλάχιστον.
Το βάζουμε σε ένα ταψί και χαράζουμε με κοφτερό μαχαίρι εξωτερικά την επιφάνεια του λίπους σε ρόμβους.
Περιχύνουμε με το πορτοκάλι και το λεμόνι.
Προσθέτουμε αλάτι και πιπέρι και αλείφουμε το μπούτι.
Προσθέτουμε το δεντρολίβανο και τις πορτοκαλόκουπες στο ταψί.
Σκεπάζουμε το χοιρινό μπούτι με λαδόκολλα και αλουμινόχαρτο. Το βάζουμε στο φούρνο.
Ψήνουμε σε καλά προθερμασμένο φούρνο στους 200ºC, στις αντιστάσεις, στη κάτω σχάρα, για 1 ώρα και 30 λεπτά.
Αφού περάσει η μιάμιση ώρα ψησίματος, ξεσκεπάζουμε το μπούτι και προσθέτουμε τις πατάτες, το σκόρδο με τη φλούδα και όλα τα υγρά που έχουν μείνει στο μπολ.
Ανακατεύουμε το μέλι με το βαλσαμικό ξίδι και τη μουστάρδα.
Αλείφουμε το μπούτι με πινέλο, χαμηλώνουμε το φούρνο στους 170ºC και συνεχίζουμε το ψήσιμο για 1 ώρα και 30 λεπτά μέχρι να ξεροψηθεί η πέτσα και να μελώσουν οι πατάτες.